Белка-подлежащее, выражено существительным.
выскочила-сказуемое, выражено глаголом
её-определение, выражено местоимением
беспомощные-определение, выражено прилагательным
дети-подлежащее, выражено существительным.
оказались в ловушке-сказуемое.
Это предложение повествовательное, невосклицательное, распространенное, сложное:состоит из двух предложений.