Спаривание у скорпионов происходит весьма своеобразно. Подняв «хвосты» вверх и зацепившись клешнями, самец с самкой много часов (иногда несколько дней) ходят вместе. Как правило, самец пятится и тянет за собой пассивную самку. Спрятавшись в укрытии, которое самец расчистил с помощью «хвоста» и ног и при этом не отпускал самку, происходит сперматофорное оплодотворение. Прикоснувшись вентральными сторонами отделов брюшка, самец в половые пути самки вводит пакеты со сперматозоидами и с помощью выделяемых секретов, заклеивает половое отверстие. При этом видоизмененные конечности девятого сегмента (гребешки) оттопыриваются и колеблются, хотя в спокойном состоянии они прижаты к брюшку. Функция гребешков при спаривании точно не известна. Одна из версий – это орган равновесия.
Отдельные виды скорпионов откладывают яйца (яйцеживорождение). У некоторых видов зародыш развивается в яйцевых оболочках. При недостатке желтка, зародыш выходит в просвет яичника. Большинство скорпионов – живородящи. В теле матери эмбрионы развиваются длительное время: от нескольких месяцев до года и более. С ростом эмбрионов, происходит вздутие яичника, где помещен зародыш. Он питается выделением железистых придатков яичника.