Триумфальные арки возникли в Древнем Риме, где предназначались для церемонии торжественного въезда победителя. Из римских арок наиболее широко известны арки Тита (81 год) , Септимия Севера (203) и Константина (315). Изображения триумфальных арок сохранились на многих медалях, отчеканенных в честь побед Августа, Нерона и других.
Первая монументальная триумфальная арка была воздвигнута в Риме в 133 г. до н. э. в честь трибуна Тиберия Гракха. С развитием римской ордерной архитектуры форма триумфальных арок, характер их декора видоизменились в сторону все большей помпезности и парадности. В императорскую эпоху стали возводиться трехчастные арки с центральным более высоким и двумя боковыми арочными проемами (арка Августа в Оранже, арка Константина в Риме и другие) . Парапеты и тимпаны арок декорировались барельефами, над парапетами размещались статуи богов или императоров. Из Рима традиции сооружения мемориальных триумфальных арок перешли в Византийскую империю, а затем, в эпоху Ренессанса, и в Западную Европу.
В России триумфальные арки впервые устраивал Пётр Великий. Они назначались для торжественных въездов полководцев и возводились при входах в столицы. Первые ворота устроены были в 1696 году по возвращении из-под Азова и в 1703 году, когда Пётр I чествовал Шереметева, Репнина и Брюсса, своих сподвижников по завоеванию Ингерманландии, а также праздновал закладку новой столицы. Тогда в Москве было устроено трое ворот:
у Заиконоспасского монастыря,
у Ильинских ворот и
у Мясницких ворот.
Все они были украшены живописью, аллегорическими фигурами и статуями, с надлежащими надписями. Во второй раз, в честь Полтавской победы, было устроено в Москве 7 триумфальных ворот. Триумф длился целый месяц, с 18 декабря 1709 года по 17 января 1710 года. В третий раз триумфальные ворота воздвигнуты были в новой столице, в Санкт-Петербурге, 9 сентября 1714 года, по случаю празднования морских побед Петра; в триумфе участвовали и корабли. Ворота украшены были разными символическими изображениями, а главная картина изображала слона, поражённого орлом, с надписью: «Орёл не мух ловит» , что должно было напоминать взятие самим государем шведского фрегата «Элефант» . По случаю заключения мира со Швецией в конце 1721 года, в Москве также были устроены триумфальные ворота, причём целая флотилия, на санях, подвигалась от петербургского въезда через всю Москву. В царствование Анны Иоанновны построено трое триумфальных ворот, по случаю прибытия государыни из Москвы в Санкт-Петербург в начале 1732 года, после коронации:
против церкви на Троицкой пристани,
Адмиралтейские (сломаны в 1742 году) и
Аничковы ворота (см. Аничков мост) .
По случаю въезда в Санкт-Петербург императрицы Елизаветы Петровны, после коронации, Адмиралтейские и Аничковы ворота были возобновлены, а в 1751 году вновь разобраны. Екатерина II также повелела соорудить триумфальные ворота из мрамора позади Калинкина моста, при въезде из Петергофа в Петербург. Из постоянных триумфальных Ворот к началу XX века в Москве сохранились — Красные ворота, в Петербурге двое постоянных ворот: у Нарвской и Московской застав, а в Москве — у Петровской заставы. Нарвские ворота были сначала временными и воздвигнуты были по случаю возвращения в столицу гвардии из похода 1815 года, по рисунку знаменитого Кваренги. Вследствие спешности работы, ворота были выстроены из дерева, оштукатурены и украшены атрибутами победы. В 1830 году, по желанию императора Николая Павловича, деревянные Нарвские ворота были заменены бронзовыми. Ворота открыты в 1833 году; одна металлическая работа их обошлась около 800 000 руб.