Скелет млекопитающих во многом сходен со скелетами других позвоночных животных. Он состоит их позвоночника, черепа, скелета парных конечностей. Грудная часть позвоночника, ребра и грудина, как у большинства пресмыкающихся, образует грудную клетку. В позвоночнике млекопитающих выделяется пять отделов: шейный, грудной, поясничный, крестцовый и хвостовой. Череп состоит из меньшего, чем у пресмыкающихся, числа костей: часть их срастается между собой во время зародышевого развития. Мозговая коробка черепа развита сильнее, чем у других позвоночных животных. Пояс передних конечностей большинства млекопитающих состоит из ключиц и лопаток. Тазовой пояс состоит из двух тазовых костей, каждая из которых образовалась срастанием трех костей. Зубы млекопитающих дифференцированы и находятся в ячейках челюстей.