Mum is cooking dinner and we are helping her.
Is cooking, are helping - это Present Continuous, выражающий действие, которое длится (происходит) в какой-то момент времени - в данном случае, в момент "говорения" рассказчиком.
В предложении в обоих случаях причастие I здесь является частью сказуемого.