Смысл данного высказывания я понимаю так: у каждого слова есть происхождение (этимология слова). Если мы посмотрим в этимологический словарь, то поймём, что мы употребляем в нашей речи слова, каждое из которых имеет свою историю происхождения. Вот отсюда и выражение "На всех словах - события печать...". А вторая половина этого двустишья "Они дались недаром человеку" говорит о том, что нам необходимо интересоваться историей происхождения слов и расширять свой кругозор и словарный запас.