Если в вопросе есть мягкий знак, то и в глаголе он тоже будет.
Купаться (что делать?) на озере, купаться (что делать?) в купальнике, улыбаться (что делать?) счастливо, улыбаться (что делать?) другу, одеваться (что делать?) модно, одевается (что делает?) тепло.