Как определить какая форма у глагола определенная и не определенная

У глагола есть неопределённая форма, другими словами начальная например:
Бегаю-бегать(в конце всегда стоит ть, но есть исключение. Существуют такие глаголы которые называются возвратными и они пишутся с ся(сь) Умываю(сь)-умыва(ться)