Какао - именительный падеж, единственное число, средний род, 2 склонение.
С молоком - творительный падеж, единственное число, средний род, 2 склонение.
Пирожками - творительный падеж, множественное число, мужского рода, 2 склонение.
Пианино - именительный падеж, единственное число, средний род, 2 склонение.
С родителями - творительный падеж, множественное число, мужского рода, 2 склонение.
На выставку - винительный падеж, единственное число, женский род, 1 склонение.