Иди, не трусь - это глаголы повелительного наклонения.
Глаголы повелительного наклонения отвечают на вопросы:
что делай? (делайте?), что сделай? (сделайте?)
Такие глаголы как бы побуждают к действию, то есть требуют, просят или предлагают.
(что делай?) иди
(что делай?) не трусь
Глаголы повелительного наклонения не изменяются по временам.