Царь Эврисфей назначил Гераклу принести золотые яблоки от Гесперид (одиннадцатый подвиг). Чтобы узнать дорогу к Гесперидам, герой отправился на реку Эридан (По) книмфам, дочерям Зевса и Фемиды, которые посоветовали ему узнать дорогу у всеведущего морского бога Нерея. Он захватил Нерея спящим на берегу, связал его и, хотя тот принимал различные обличья, не отпускал до тех пор, пока Нерей не указал ему путь к Гесперидам. Дорога вела сначала через Тартесс в Ливию, где Гераклу пришлось вступить в единоборство с Антеем. Чтобы одолеть Антея, герой оторвал его от земли и задушил в воздухе, т. к. тот оставался неуязвимым, пока соприкасался с землёй. Утомлённый борьбой, Геракл заснул, и на него напали пигмеи. Проснувшись, он собрал их всех в свою львиную шкуру и спокойно пошел дальше. В Египте Геракла схватили и понесли к жертвеннику Зевса, чтобы заколоть, т. к. по приказу царя Бусириса всех иноземцев приносили в жертву. Однако Геракл разорвал оковы и убил Бусириса. Переправившись на Кавказ, герой освободил Прометея, убив из лука терзавшего его орла. Только после этого Геракл через Рифейские горы (Урал) пришёл в страну гипербореев, где стоял, поддерживая небесный свод, Атлант. По совету Прометея Геракл послал его за яблоками Гесперид, взяв на свои плечи небесный свод. Атлант принёс три яблока и выразил желание отнести их к Эврисфею, с тем чтобы Геракл остался держать небо. Однако герю удалось перехитрить Атланта: он согласился держать небосвод, но сказал, что хочет положить подушку на голову. Атлант встал на его место, а Геракл забрал яблоки и отнёс к Эврисфею (вариант: Геракл сам взял яблоки у Гесперид, убив сторожившего ихдракона, Apoll. Rhod. IV 1398 след.). Эврисфей подарил яблоки Гераклу, но Афина возвратила их Гесперидам.
Двенадцатым и последним подвигом Геракла на службе у Эврисфея было путешествие в царство Аида за стражем преисподней Кербером. Перед этим он получил посвящение вмистерии в Элевсине. Под землю в царство мёртвых Геракл спустился через вход, находившийся недалеко от мыса Тенар в Лаконии. Около входа Геракл увидел приросших к скале Тесея и Пирифоя, наказанных за попытку Пирифоя похитить Персефону (Тесей принял участие в похищении по дружбе с Пирифоем). Геракл оторвал Тесея от камня и возвратил его на землю, но, когда он попытался освободить Пирифоя, земля содрогнулась, и герой вынужден был отступить. Владыка преисподней Аид разрешил Гераклу увести Кербера, если только он сумеет одолеть его, не пользуясь оружием. Геракл схватил Кербера и стал его душить. Несмотря на то, что ядовитый змей, бывший у Кербера вместо хвоста, кусал его, он укротил Кербера и привёл к Эврисфею, а затем по его приказу отвёл обратно.
Многочисленные мифы о дальнейшей судьбе Геракла сводятся в основном уже не к победам над чудовищами, а к военным походам, взятию городов, рождению многочисленных детей, потомки которых царствовали в разных городах-государствах Греции. По одному из этих мифов, Гера ещё раз наслала на Геракла безумие, и он в ослеплении убил Ифита, сына Эврита, сбросив его со стены Тиринфа. После этого Геракла постигла тяжёлая болезнь, избавиться от которой, согласно предсказанию Дельфийского оракула, он мог только прослужив три года в рабстве. Служил Геракл лидийской царицеОмфале (во время этой службы он поймал керкопов. На долю героя выпало также носить женскую одежду