Многие признаки членистоногих (членистость тела, брюшная нервная цепочка, наличие кровеносной системы) указывают на их сходство с кольчатыми червями и на происхождение от древних примитивных многощетинковых кольчатых червей. В процессе эволюции у членистоногих образовались отделы тела, развились членистые конечности, хитинизированный покров, усложнились нервная система и органы чувств.