Триумфальные арки возникли в Древнем Риме, где предназначались для церемонии торжественного въезда победителя. Из римских арок наиболее широко известны арки Тита (81 год) , Септимия Севера (203) и Константина (315). Изображения триумфальных арок сохранились на многих медалях, отчеканенных в честь побед Августа, Нерона и других.
Первая монументальная триумфальная арка была воздвигнута в Риме в 133 г. до н. э. в честь трибуна Тиберия Гракха. С развитием римской ордерной архитектуры форма триумфальных арок, характер их декора видоизменились в сторону все большей помпезности и парадности. В императорскую эпоху стали возводиться трехчастные арки с центральным более высоким и двумя боковыми арочными проемами (арка Августа в Оранже, арка Константина в Риме и другие) . Парапеты и тимпаны арок декорировались барельефами, над парапетами размещались статуи богов или императоров. Из Рима традиции сооружения мемориальных триумфальных арок перешли в Византийскую империю, а затем, в эпоху Ренессанса, и в Западную Европу