задаете вопрос к слову " что делать" или "что сделать" , например : Есенин хотел что сделать? промчаться, если в вопросе есть мягкий знак, то и в слове его пишем, следовательно это н.ф глагола, или же : сестренка что делает? учится, в вопросе мягкого знака нет, значит мы его не пишем