Основные принципы вероучения лютеранства сформулированы Мартином Лютером и его сподвижниками. Они изложены в Аугсбургском исповедании. После длительной войны между немецкими протестантами и католиками, закончившейся в 1555 г. Аугсбургским религиозным миром, было заключено соглашение по принципу "чья страна, того и вера".
Лютеранское вероучение основано на принципе оправдания верой. Лютеранство отрицает сословие духовенства как наделенного благодатью посредника между Богом и человеком. Спасает только личная вера в Бога, а не сверхдолжные заслуги святых и добрые дела в пользу Церкви. Источником вероучения является только Священное Писание (Библия) . Наряду с Библией, своеобразной священной книгой лютеран является "Книга согласия". В нее вошли "Большой" и "Малый катехизис" Лютера, Шмалькальденские статьи, а также "Формула согласия".
Лютеранство упразднило безбрачие духовенства, монашество, почитание образов (исключение составляет Распятие) , а также святых и их мощей. Из Таинств признаются лишь два - Крещение и Евхаристия. Не выработано единой позиции относительно Таинства Покаяния (Исповеди) . Брак, рукоположение духовенства, конфирмация и соборование рассматриваются как простые обряды. Культ в лютеранских храмах соответствует буржуазному требованию "дешевой Церкви", хотя и более торжествен, чем у кальвинистов. Богослужение проводится на национальных языках; его совершает пастор в особом облачении.
Лютеранство четко разграничивает "сферу Евангелия" - собственно религиозную, и "сферу закона", находящуюся в компетенции государства.