Задача 3.27 Диск радиуса R катится по прямой без проскальзывания . Найти радиус кривизны...

Задача 3.27

Диск радиуса R катится по прямой без проскальзывания . Найти радиус кривизны траектории точки A(x,y) диска (x != 0 , y != 0 ) .
ответ : $p = \frac{ (x^{2} + y^{2})^{3/2} }{| x^{2} + y^{2} -yR|}$

условие задача № 3.31 в приложении
$v_{a}=2(R-r)wsin( \beta /2)$
$w_{a}= \frac{w^{2}(R-r)}{R} \sqrt{r^{2}+4R(R-r)sin^{2}( \beta /2)}$