Главные герои - молодой рыцарь Уилфред Айвенго и король Англии Ричард Львиное Сердце.
Автор относится к Айвенго с уважением, некоторым восхищением за проявленную отвагу и совершённые подвиги, но в то же время относится к Уилфреду, как к ребёнку, ведь тот был очень молод.
Автор немного осуждает Ричарда за то, что он иногда ведёт себя не так, как положено королям. Например, Ричард слишком долго пировал вместе с йоменами в лесу и т. п.