Почему историю о царевне и семи богатырях названа сказкой

Потому что сказка - это устное народное творчество или его имитация, выраженные рассказом о вымышленных событиях. "История о царевне и скольких-то там богатырях" соответствует этому определению и, следовательно, является сказкой.