Повеств.,невоскл.,простое, двусост., полное, распр.,неосложненное.
Емеля-подлежащее(сущ)
Отправился-сказуемое(глагол)
(К) царевне-дополнение(предлог,сущ.)
Прекрасной-определение(прилаг)
(На) печи-дополнение(предлог, существ)
Русской-определение(прилаг)