Начало средневековья ознаменовалось «великим переселением народов». Северные европейские народы также пришли в движение в необычайных размерах. Римская империя пыталась регулировать этот процесс. С некоторыми народами заключали договоры, позволявшие им селиться на территории империи, где для них выделялись казенные или отторгнутые от больших поместий земли. Это были бургунды, вестготы. Всё больше Римская империя узнает о варварах, живущих около ее границ. В трудах Феофана «Хронография», Маврикия «Стратегикон», Иордана «О происхождении и деянии гетов» появляются описания жизни славянских народов.
В раннее средневековье регулярное дорожное сообщение существовало благодаря римским дорогам. С IV в. их начинают восстанавливать, и они приобретают «вторую жизнь». В Центральной Европе первая дорога государственного значения была построена между Майнцем и Кобленцем. Всю Центральную Европу пересекала грунтовая дорога – «Виндобонская стрела» – из Прибалтики до Виндобоны (Вены). По ней доставляли янтарь. Лучшие дороги в Византийской империи были на Балканах.
Широкое распространение в средние века получило паломничество. Покровителями паломников в средневековье становятся волхвы: Бальтазар, Мельхиор и Каспар, совершившие странствие для поклонения Младенцу Иисусу. Они стали почитаться христианами со II века.
Странствия пилигримов в Палестину начались уже в III – IV вв. При императоре Константине были построены храмы в Иерусалиме, в частности Храм «Гроба Господня». Мать Константина, царица Елена, предприняла странствие в Иерусалим, где содействовала открытию «Древа Креста Господня» в одной из пещер, недалеко от Голгофы. К этому времени восходят имена таких известных паломников, как св. Порфирия, впоследствии ставшим епископом Газским; Евсевия Кремонского; св. Иеронима, изучавшего в Вифлееме Святое Писание апостола Павла; дочь Иеронима – Евстахия из знаменитого рода Гракхов, которая похоронена недалеко от места рождения Иисуса Христа.
По мере распространения христианства, в Европе все больше появлялось желающих посетить Палестину. В IV в. паломничество в Святую Землю сделалось настолько массовым явлением, что и среди самих паломников оно часто стало восприниматься просто как «зарубежный туризм». Уже в V в. для паломников, следовавших из Галлии, был составлен маршрут, или дорожник, который служил им путеводителем от берегов Роны и Дордоны до реки Иордан. В VI в. из Пьяченцы совершил странствие в Святую Землю св. Антонин с большим количеством своих почитателей. После этого путешествия бы составлен еще один дорожник – «Пьяченский дорожник», обстоятельно описана Святая Земля.