Вчера он принял решение отказать друзьям. отказать - инфинитив является определением.
Он попросил говорить по существу дела. говорить - инфинитив является дополнением.
В лес мы ходили собирать ягоды и грибы. Собирать - инфинитив является обстоятельством.