Если скорость тела не изменяется, то это означает, что тело движется прямолинейно и равномерно! Ускорения нет, равнодействующая всех сил равна нулю!
При движении по окружности ускорение имеется, значит скорость тела постоянно изменяется. При движении по окружности с постоянной угловой скоростью (то же самое с постоянной частотой обращения) угол между ускорением и скоростью всегда составляет ПИ/2 = 90 градусов.