В прошлое воскресенье - обстоятельство, или в прошлое определение воскресенье дополнение,
мы - подлежащее
всем классом - дополнение
были - сказуемое
на прогулке - обстоятельство
Предложение повествовательное, невосклицательное, простое, бессоюзное, распространенное.
на прогулке - существительное, начальная форма прогулка, нарицательное, неодушевлённое, 1 склонение, женский род, Предложный падеж.