Династию московских князей основал Даниил Александрович-сын Александра Невского. Начало возвышения Москвы связывают с именем Ивана Калиты, который медленно,но верно начал присоединять к Москве новые территории. С именем его внука-Дмития Донского,связано возведение вокруг Москвы белокаменных стен и первой победы объединенных русских войск над войсками ордынцев. Фактически окончательное объединение русских земель и окончание Татаро-Монгольского Ига на Руси произошло во время правления Ивана lll, принявшего титул "князь Московский и всея Руси". Фармальное же окончание объединения и централизации власти произошло при Василии lll-сыне Иыана lll.