Давид Ливингстон не был первооткрывателем в широком смысле этого слова. Он был миссионером - убеждённым христианином, борцом за права людей, за отмену рабства и работорговли. . По всей Африке он создавал "агентурную сеть", для обращения африканцев-язычников в христианство. Однако он сотрудничал с британским Королевским географическим обществом, от которого получал денежные гранты на свои путешествия и был награждён медалью за открытие озера Нгами. Это было в июне 1849 года. Он был первым из европейцев пересёк пустыню Калахари и встретил там племена бушменов и бакалахари, жившие в каменном веке. До него никто не знал про них, про их устои и образ жизни.
В экспидиции 1853-1854 годов Ливингстон сделал ещё одно открытие - озеро Дилоло, за что опять был награждён медалью Географического общества.
В 1855 году он и его спутники пристали к берегу реки Замбези, где увидели грандиозный водопад шириной до 1800 м и высотой до 120 м, который африканцы называли «Моси ва Тунья» (грохочущая вода) . Этот водопад Ливингстон, увидевший его первым из европейцев, назвал именем английской королевы Виктории.
Ливингстон первым пришел к правильному представлению об Африке как о материке, имеющем вид плоского блюда с приподнятыми краями к океану и через год после возвращения домой в 1857 году он издал книгу о своих путешествиях «Путешествия и исследование миссионера в Южной Африке» .
Во время второй экспедиции в Африку он открыл водопады на реке Шире, северном притоке Замбези. В 1863 году экспедиция снова возвратилась к западному берегу Ньясы. На этот раз Ливингстон отправился вглубь страны. Он выяснил, что горы, которые окружают озеро, на самом деле представляют собой широкие плоскогорья, отделяющие Ньясу от низменной области на востоке, насыщенной реками и озёрами.
Лишь на протяжении следующих трёх десятилетий постепенно пришло осознание достижений экспедиции. Она собрала и сделала доступным для учёных Европы впечатляющий объем научных знаний и наблюдений в области ботаники, экологии, геологии и этнографии.
В начале 1867 года он продолжил продвижение вглубь Центральной Африки, что привело в область великих африканских озер, где он открыл два новых больших озера — Бангвеулу и Мверу.
Отправившись на юго-запад, 8 ноября Ливингстон открыл озеро Мверу, а 18 июля 1868 года — озеро Бангвеулу.
29 марта 1871 года Ливингстон достиг притока Конго Луалабы вблизи Ньянгве — крайней северо-западной точки своих африканских странствий. Так далеко на запад в этих краях к этому моменту не заходил ни один европеец.
1 мая 1873 года он умер вблизи селения Читамбо (ныне в Замбии) неподалёку от открытого им озера Бангвеулу. В честь Давида Ливингстона названы города Ливингстония в Малави и Ливингстон (Марамба) в Замбии, а также водопады в нижнем течении Конго и горы на северо-восточном берегу озера Ньяса. Блантайр, крупнейший город Малави с населением более 600 000 человек, был назван так в честь города Ливингстона. В его же честь назван минерал ливингстонит - двойной сульфид ртути и сурьмы.