1. Юра - существительное; зашел - глагол; за - предлог; другом - существительное (предложение повествовательное).
2. Юра - существительное; зайди - глагол; за - предлог; другом - существительное (предложение побудительное).
Грамматические основы этих предложений разные. В первом основа "Юра зашел", а во втором - "зайди".