Название кенгуру происходит от слова «kangurоо» или «gangurru», названия этого животного на гуугу-йимидхиррском языке аборигенов Австралии (язык пама-ньюнгской семьи) , услышанного Джеймсом Куком от аборигенов во время его высадки на северо-восточном берегу Австралии в 1770 году.
Широко распространился миф, в соответствии с которым Джеймс Кук, прибыв в Австралию, обратился к одному из аборигенов с вопросом о названии увиденного им животного, однако тот, не понимая речи Кука, ответил ему на своём родном языке: «не понимаю» . Как гласит миф, эту фразу, которая, якобы, звучит как «кенгуру» , и принял Кук за название животого. Необоснованность этого мифа подтверждена современным лингвистическим исследованием.