Предложение простое, осложнено причастным оборотом, распространенное, не восклицательное, повествовательное, двусоставное, полное.
Грамматическая основа: подлежащее «дождь» (подчеркиваешь одной сплошной чертой) , сказуемое «шел» (двумя чертами) . «На улице» подчеркиваешь как обстоятельство (точка тире точка тире) . » Сопровождающийся раскатами грома» является причастным оборотом. его полностью подчеркиваешь волнистой линией.
«на» предлог, «улице» существительное, «шел» глагол, «дождь» существительное, «сопровождающийся» причастие, «раскатами» существительное, «грома» существительное.