1knows -present simple active от to know
appeared-past simple active от to appear.
никто не знает когда впервые появилось колесо.
2has worked-present perfect active отto work.
oн работает в тур.агентстве шесть лет.
3will have-future simple active от tohave
в будущем люди будут иметь машины с лучшими удобствами.
4were -past simple active от to be
эти системы были первой практической формой механизированного наземного транспорта