Сюжет поэмы очень близок к народному сказу о поисках счастья и правды. Поэму открывает «Пролог» — самая насыщенная фольклорными элементами глава. Именно в ней постоянна основная проблема поэмы: «кому живется весело, вольготно на Руси». Герои поэмы семь (одно из традиционных значимых чисел) мужиков идут «Непоротой губернии, Непотрошеной волости, Избыткова села». Семеро мужиков, заспоривших в «Прологе», наделены лучшими качествами народного характера: болью за свой народ, бескорыстием, жгучим интересом к главным вопросам жизни. Их интересует основной вопрос, что есть правда и что есть счастье.
Композиция произведения строится по законам классической эпопеи: оно состоит из отдельных частей и глав. Внешне эти части связаны темой дороги: семь мужиков-правдоискателей странствуют по Руси, пытаясь разрешить не дающий им покоя вопрос: кому на Руси жить хорошо? И здесь звучит один из важнейших мотивов русского фольклора — мотив странничества. Еще герои русских сказок отправлялись искать общее счастье, узнать, есть ли оно вообще — счастье мужицкое. Сам характер поэмы также сочетается с русской сказкой. Странствие некрасовских крестьян является, по сути, духовным странствием.
По первоначальному замыслу крестьяне должны были убедиться, что найти счастливого человека на Руси невозможно. Но он появился в жизни — «новый герой новой эпохи», разночинец-демократ. Автор вводит в поэму новое лицо — народного заступника Гришу Добросклонова, видящего свое счастье в служении народу. Несмотря на то что личная судьба Гриши была трудной («Ему судьба готовила путь славный, имя громкое народного заступника, чахотку и Сибирь»), он верит в светлое будущее народа в результате борьбы. И как бы в ответ на рост народного сознания начинают звучать песни Гриши, знающего о том, что счастье народное может быть достигнуто лишь в результате всенародной борьбы за «Непоротую губернию, Непотрошеную волость, Избытково село».