Особенности развития Африки определили основные черты строения ее поверхности. Для большей части материка характерен равнинный рельеф с широким развитием поверхностей выравнивания от пермо-карбоновых и триасовых до неогеновых и даже четвертичных с отдельно выступающими среди них глыбовыми и вулканическими горами.
Основные современные структурные элементы материка унаследованы от начала палеозоя. Они сходны с соответствующими структурами Востока Южной Америки, с которым Африка сохраняла единство до конца мезозоя. Для северной, Сахаро-Аравийской части характерно распространение плит и синеклиз с палеозойским и фанерозойским чехлом (Сахарская плита, синеклизы Тауденни, Мали-Нигерийская, Чад и др.) , между которыми располагаются приподнятые участки архейско-протерозойского фундамента (массивы Ахаггар, Регибатский, Леоно-Либерийский и др.) .
Часть материка к юго-востоку от линии Камерун — северная оконечность Красного моря испытывала тенденцию к поднятию и подвергалась сильной тектонической активизации, особенно на востоке. Синеклизы занимают только внутренние части южного субконтинента, их ось проходит по 20-му меридиану. Самая северная и крупная приэкваториальная котловина Конго сменяется на юге менее обширными — Окаванго и др. Крупными поднятиями на востоке и юге являются Нубийско-Аравийский щит, рассеченный рифтом Красного моря, Мозамбикский протерозойский складчатый пояс и др.
На севере и юге Африка опоясана складчатыми зонами. На юге — это палеозойская Капская область, на севере — Атласская складчатая зона, являющаяся частью Средиземноморского пояса.
Среди основных типов равнинного рельефа в пределах Африки выделяют: цокольные равнины и плоскогорья на архейском и протерозойском фундаменте. Высоты их на севере Африки обычно не превышают 500 м и очень редко достигают 1000 м. Среди пологоволнистых кристаллических поверхностей выступают останцовые горы и кряжи, сложенные наиболее устойчивыми породами. Такой тип рельефа распространен на слабоактивизированных массивах разделяющих древние синеклизы; пластовые равнины и возвышенности, горизонтальные или наклонные и ступенчатые, характерные для районов распространения осадочного чехла по периферии древних синеклиз (например, синеклизы Конго или Калахари) и на окраинах материка, испытывавших опускания в мезозое и первой половине кайнозоя. Этот тип рельефа встречается также на перекрытых осадочными отложениями выступах фундамента или в древних синеклизах в пределах крупных поднятий. Пластовые равнины и возвышенности бывают молодыми, со слабым эрозионным расчленением, и древними, с глубоким и разнообразным расчленением; аккумулятивные равнины, сложенные с поверхности неогеновыми и антропогеновыми морскими или континентальными осадками. Они занимают центральные части древних синеклиз и днища рифтовых зон, а также располагаются по окраинам материка, подвергавшимся молодым трансгрессиям.
Примерно для 20 % поверхности Африки характерен горный рельеф. Возрожденные горы и нагорья, образовавшиеся в результате мезо-кайнозойских и неотектонических поднятий, сопровождавшихся разломами и вулканизмом, характерны в основном для восточной окраины Африки, вдоль пересекающих ее рифтовых зон