Соматическая нервная система иннервирует скелетную мускулатуру, а вегетативная все внутренние органы и ткани.
Связь вегетативной с ЦНС через ганглии.( узлы ). а соматическая непосредственно связана с помощью синапсов.
Соматическая нервная система поддаётся контролю человека, а вегетативная нет, т.е. процессы происходят не по воле человека.