1) теплохода (Р.п.) в этом случае отвечает на вопросы "Кого? Чего?";
2) на причале (П.п.) отвечает на вопросы "О ком? О чем?" (ну, в этом случае, "На чем?", разницы не имеет);
2) на груди (П.п.) точно также, как и с "На причале";
3) на лавку (В.п.) в тексте отвечает на вопрос "На что?";
4) на собак (В.п.) в тексте отвечает на вопрос "На кого?";
5) на холод (В.п.) жаловался "на что?" - на холод.
тут просто, главное знать, от какого слова зависит данное слово (обычно, от глагола)