Идея правового государства своими корнями уходит в античное общество. Государство как организация публично-властной силы, основанной на законе, явилось как бы прототипом правового государства. Мыслители античности (Сократ, Платон, Аристотель, Цицерон и др.) пытались выявить связи между правом и государственной властью, которые бы обеспечивали гармоничное функционирование общества. Они считали, что наиболее разумна и справедлива та форма общежития людей, при которой закон обязателен как для граждан, так и для государства.
В основе современных концепций правового государства лежат идеи Дж. Лильберна, Г. Гроция, Б. Спинозы, Дж. Локка, Ш. Монтескье, Ж.- Ж. Руссо, И. Канта, Г. Гегеля и других европейских просветителей, которые полагали, что на смену бюрократическому государству эпохи абсолютизма должно прийти государство, в основе которого лежит идея автономной личности, обладающей неотъемлемыми, неотчуждаемыми правами и свободами.