Половая система дифференцирована и представлена половыми органами, вырабатывающими половые клетки (гаметы и сперматозоиды). Оплодотворение внутреннее, т.е. не связано с водой. Наблюдается как живорождение, так и откладывание животными яиц.
Часто наблюдается забота родителей о потомстве.