Это связано с наличием СИЛЫ ТРЕНИЯ ( или величиной коэффициента трения).
Если коэффициент трения достаточно велик, то предметы не выпадывают из рук.
Если коэффициент трения очень маленький, то тело может из рук выскользнуть ( ни разу у тебя мыло из рук не выпадывало? :)