Традиционно основание Андоррыприписывается Карлу Великому, хотя свидетельств этого не существует. В805 году король Аквитании Людовик I Благочестивый разбил войско сарацин благодаря тому, что жители общины Андорры провели франкское войско в тыл арабам. За помощь Карл Великий даровал общине Великую Хартию свободы (Magna Carta). 805 год считается годом основания княжества Андорры.
В 988 году граф Барселоны Боррель IIпередал светскую власть над долиной Андорры епископу Урхеля.
В 1278 году подписан т.н Акт-Пареаж между графом Фуа и епископом Урхельским, по которому они разделяли между собой власть в долине.
В 1479 году граф Франциск Феб де Фуастановится королем Наварры, и таким образом сюзеренные права графов Фуа на Андорру переходят к наваррской короне. После того, как король Наварры в 1589 году взошел на престол Франции под именем Генриха IV, эти права таким же образом перешли к короне французской. Формально они сохраняются за Французским государством до сих пор, теперь номинальным князем-соправителем Андорры считается президент Французской республики.
В 1419 году создаётся «Совет земли» (Consell de la Terra), фактически парламентАндорры, впоследствии — Генеральный Совет.
В 1866 году т. н. «Новая реформа» изменяет существовавшую до этогофеодальную систему правления.