Положил книгу под кровать. (Куда?)
Под кроватью лежала книга. (Где?)
И.п. Кровать
Р.п. Кровати
Д.п. Кровати
В.п. Кровать
Т.п. Кроватью
П.п. Кровати
Предложный падеж употребляется в случае, если слово кровать будет отвечать на вопрос О чём?
Например: Говорить о кровати. Сидеть на кровати.