Стало на небе темнеть,
Воздух начал холодеть.
Вот чтоб им не заблудиться,
Решено (что делать?) остановиться.
Стану, царь, тебе служить.
Только, чур, со мной не (что делать?) драться
И давать мне (что делать?) высыпаться.
Глаголы в неопределенной форме: темнеть, холодеть, заблудиться, остановиться, служить, драться, высыпаться.
Царь - обращение, выделяется запятыми.
Чур - вводное слово, выделяется запятыми.