Решили(сов.в, прош.в), собирались(несов.в, прош.в), отправлялись(несов.в, прош.в), шли(несов.в, прош.в), заметили(сов.в, прош.в), заблудились(сов.в, прош.в), испугались(сов.в, прош.в), успокоились(сов.в, прош.в), садиться(н.ф), съедать(н.ф), сказал(сов.в, прош.в), повеселились(сов.в, прош.в), нашли(сов.в, прош.в)