Особенности рельефа связаны с историей развития материка. В основе континента лежит древняя Африкано-Аравийская платформа – часть расколовшейся Гондваны. Платформа сформировалась в архее и протерозое и за 2 – 3 миллиарда лет приобрела большую устойчивость. Только Атласские горы на севере и Капские на юге созданы более поздними движениями земной коры.