Касаясь - деепричастие, особая форма глагола, образовано от глагола касаться, несовершенный вид, не изменяется, явлю обстоятельством
достигнув - деепричастие, особая форма глагола, образовано от глагола достигнуть, совершенный вид, не изменяется, явл. обстоятельством
всматриваясь - деепричастие, особая форма глагола, образовано от глагола всматриваться, несовершенный вид, не изменяется, явл. обстоятельством