Точно о причинах никому не известно. Есть гипотеза что за притяжение двух объектов ответственны гравитоны - некие ненайденные элементарные частицы - "частицы" гравитационного поля.
С электрическими зарядами проще - они связаны между собой "частицами" электромагнитного поля - (виртуальными) фотонами. Но механизм притяжения/отталкивания тоже малопонятен.