Совершенный вид - когда глагол (в неопр.ф.)отвечает на вопрос ''что Сделать?''
Несовершенный вид - когда отвечает на вопрос ''что делать?''
Идет, помахивает, потряхивает, постукивает, блеет, зовет, щиплют, гложут, копят - несовершенный вид
Ушли, насосались, забрались, подрались, придет, задаст - совершенный вид