Первые в мире дорожные знаки были утверждены на международной конференции автомобилистов в 1909 году. В числе участников были и представители Российской империи. Дорожных знаков того времени было четыре и все круглой формы: «перекресток», «шлагбаум», «двойной поворот», «препятствие в виде насыпи и канавы». Новые дорожные знаки и сигналы были официально приняты уже в СССР 1 декабря 1927 года. В 1933 году их количество увеличилось до двадцати трёх и они получили привычные сегодня формы и цвет, а также впервые были разделены на три категории: «предупреждающие», «воспрещающие» и «указательные». Следующие изменения и дополнения касающиеся дорожных знаков были приняты 1 января 1961 года, после присоединения СССР в 1959 году к Международной конвенции по дорогам и моторному транспорту 1949 года. Число дорожных знаков увеличилось до тридцати шести. Все знаки получили жёлтый фон. В 1968 году в Вене была принята Конвенция о дорожном движении и дорожных знаках и сигналах. Среди стран принявших Венскую конвенцию был и СССР. Новые правила дорожного движения, а также дорожные знаки, принятые этой конвенцией, вступили в силу в СССР в 1973 году. В дальнейшем изменения и дополнения в правила дорожного движения, дорожные знаки и сигналы вносились в 1975, 1976, 1979, 1980, 1984 и 1987 годах[1].
В советский период были распространены выпуклые дорожные знаки, светящиеся в темное время суток, оборудованные рассеивателями из матового оргстекла (на которое было нанесено изображение знака), вставленными в металлическую оправу, и подсветкой на основе ламп накаливания (лампы помещались за матовыми рассеивателями). Иногда подсветка осуществлялась ртутно-гелиевыми лампами (например, в Ленинграде во второй половине 1980-х). Применялись также плоские дорожные знаки, выполненные на металлической подложке обычными красками, распространённые и в настоящее время. Во многих городах знаки с подсветкой вешали, главным образом, на фонарные столбы. В некоторых городах такие знаки размещались вне фонарных столбов, однако с ближайших фонарных столбов к ним протягивались провода для питания ламп подсветки. Знаки загорались одновременно с фонарями уличного освещения. С начала 1990-х годов такие знаки перестали выпускаться промышленностью.
В настоящее время наиболее распространены знаки, выполненные на металлической подложке, покрытой световозвращающей плёнкой. Незначительное распространение получили знаки, имеющие подсветку по периметру либо по контуру изображения знака, выполненную с применением миниатюрных ламп накаливания либо светодиодов.