Первое предложение:
Вспоминать случившееся тяжело.
Вспоминать (что делать?) это сказуемое
Вспоминать (какое?) случившееся - это определение
Вспоминать (как?) тяжело - это обстоятельства образа действия
Второе предложение:
Желание вмешаться не покидало меня.
Желание (что?) Подлежащее
Желание (что делало?) не покидало - это сказуемое
Не покидало (кого?) меня - это дополнение
Желание (какое?) вмешаться - это определение