У кольчатых червей между кожно-мускульным мешком и внутренними органами имеется первичная полость тела. Часто она заполнена жидкостью, находящейся под давлением, и функционирует как опора. Такая опора называется гидроскелет. У кольчатых червей, помимо того же кожно-мускульного мешка, также имеется вторичная полость тела, или целом. Полости целома могут быть заполнены жидкостью, находящейся под давлением, тогда он представляет собой гидроскелет. Помимо всего этого, на теле кольчатых червей часто присутствуют содержащие хитин щетинки. Эти щетинки также способствуют передвижению. На каждом сегменте могут быть примитивные конечности – параподии, или боковые выросты. Часто щетинки растут как раз из них. Передвижение у крупных форм обычно осуществляется за счет червеобразного изгибания тела, а у мелких за счет движения параподий.