Мы - подлежащее,решили провести и направились- однородные сказуемые.
Одну(числ), пешую(прил),экскурсию(сущ,дополнение), от берега(обстоятельство,сущ), в глубь(обстоятельство,сущ),тайги(дополнение,сущ)
(Повест,невоскл,двусостав,простое,ослож. однород.сказуемыми)