Животные ведут сидячий, некоторые паразитический образ жизни, преимущественно на десятиногих ракообразных.
Питаются усоногие раки планктоном — инфузориями, радиоляриями и другими мелкими животными.
Распространены усоногие раки в морях и океанах. Некоторые виды могут выносить значительное опреснение. Будучи морскими животными, усоногие ракообразные могут длительное время оставаться вне воды, плотно закрывая свою раковину. Поэтому некоторых усоногих можно встретить прикреплёнными на таких местах у берега, куда вода попадает редко.
Тело разделено на голову, грудь и брюшко; на голове имеются антеннулы, превращенные в органы прикрепления, и ротовые конечности; на груди 6 пар длинных двуветвистых ножек, взмахами которых рачок загоняет в мантийную полость воду с мелкими организмами, которыми рачки питаются. У паразитических видов тело мешковидное, раковина, конечности и кишечник отсутствуют.