Суффикс ся пишется, когда действие переносят на другого человека. Например:
Миша иди умывайся вот суффикс ся, а суффикс сь пишется, когда человек делает действие сам с собой. Например:
Я умываюсь, а потом завтракаю.
Вот глаголы: взялся, принялся, помучившись.
Ну морфологический разбор ты надеюсь знаешь как делать)))